自從發明火和武器之後，人類便開始馴化動物。狩獵民族有獵犬為助。遊牧民族養牛羊為食，馬是戰爭及交通工具。農業民族，用牛馬耕種。進入工業社會，汽車發明前，依然滿街馬車運貨、載人、打仗。現代人不必再使用動物工作後，則養寵物為伴。
到19世紀下半葉，美國和俄羅斯才立法禁止畜養奴隸。之前，奴隸的地位和動物不相上下，可以勞役、買賣，主人殺死奴隸不用填命，只須付罰款。直至1970年，中外都罕有人提倡動物有權益。學者統計過，2000多年來，西方只有94本着作談及善待動物的問題。但在1970至1988年間，已有240本。
